BetaflightのPID設定の方法

PIDまとめ

PIDって何？
FCが飛行制御する超大事なこと

PIDの数値はどうやって決めるのか？

デフォルトでいい？ワケがない。

トップパイロットをコピーする

ガラパゴス日本のPIDは真似する価値なし

自分流のPID設定など、価値なし（アナタが超上級者なら別）

PID変更もせずに、高価な新製品パーツをあさるのはムダ！！！

pidはドローン用語ではない。一般的なエンジニアリングの基本。制御した値に対して、どれだけ正確に結果が反映されるかを追求するための技術。

たとえば、スロットルを１０％上げても、３％しか実際にスピードが上がらなければ、１０％になるように修正して制御する。

例えば、直進の操作をしているのに、右に曲がっていくとしたら、まっすぐ飛ぶように、左よりに曲がる追加制御をいれる。

PIDにそれぞれ、補正の強度を数値で入れることで、操作と結果の誤差を補正する仕組みです。

P= now

I= past

D= futire

P>I>Dの順番で大事。

まずはPを決める。

リアルタイムな制御のズレに対して、積極的に補正をかける。

つぎに、Ｉ。Ｐで補正したところ、結果が上手くいかない場合、過去のズレの蓄積データから、Ｐが出す補正値を修正します。

　つまり、補正値を過去の学習から更に、追加補正するというもの。

最後に、D。デリバティブ。

P+Iで出した補正値でも、結果がうまくいかない。そんなときには、未来の推測を入れて補正する。

　いろいろ、補正してみて、最適な補正値を模索する、それがPIDの機能で、それを毎秒何千回も、計算してやっているのです。

　よく、ジャイロの周波数を4Kとか、8Kとかやりますよね。

　サンプリングの回数とESCを制御する回数のことです。

例えば、８ｋ／４ｋ。

　８Kとは、毎秒８000回の結果をサンプリングするということです。

　そして、4Kとは、４０００回、ESCの電流出力を変更する命令を出すということです。

BLHELIとかありますよね。DSHOTとか。
あれは、モーターを制御するESCの制御の頻度（速さ）の企画で、onet125よりも、Multishotの方が圧倒的に早くて、制御が細かい。

一方、DSHOTは、アナログでやっていたのを、デジタル化したものです。

　どちらが良いかは、制御する頻度とスピード、そして正確性、安定性が大事な要素です。

Dshot600はMultishotとほぼ同じスピードです。なので、わざわざ、新しくて、トラブルを抱えているかもしれないDSHOTを選ぶなら、DSHOT６００か、DSHOT1200を選ぶべきです。

　ただし、実際、世界のトップパイロットでも、Multishotで止めているひとも多い。理由は、デスロール、非同期トラブルがDSHOTには多いからです。

　アナログの良さは、適当でも、ちゃんと動く。性能も、実際DSHOTより良かったりする。

そして、ESCも、過去の実績があり良いものが、DSHOT登場で、2割程安く買える。

ただし、2017年に登場下ばかりのDSHOTですが、すでに周辺機器や制御はDHOTが前提になってきています。2018年には、最先端の結果を出すには、DSHOTが必須という状況が来るだろうと思います。

　ちなみに、日本でドローンやっているひとで、それ（DSHOT）が必須なひとは、いないと思います。

　ラジコンショップの店長や新製品の供給を受けている部品支給のプロが販売促進では一生懸命売り込むでしょう。

　SHOTにすると、FCも、PDBも、ESCも全部買い替えになりますから・・・。

　あくまで、世界のトップクラスの人だけ、結果に影響すると考えて良いと思います。

　ただし、コレクション好きのマニアなら、DSHOTならいいんじゃないかという、居心地の良さを求めるひとには、必要だと言えるかもしれません。