betaflight Air modeを理解する

Air modeが何をするのかを、説明しているDrew。彼のフライトスタイルは、ゆっくりと、ゆったりとした重力と浮遊感を連続的に映像で感じさせる。そのためには、Air modeは欠かせません。

具体的な設定方法は、Joshuaの解説が具体的です。
スイッチでオンオフするよりも、常時オンにしてもよいと思います。理由は、体が覚えるには、1つの感覚に限定したほうがよいから。

　どうしても、理屈で理解したい人には、ここに説明してくれています。この説明で、色々ななぞがクリアになりました。

 【Air modeを理解する】

Betaflight系ではAirmodeはONにするのが基本設定。

　車やバイクならトラクションコントロール。

　駆動を積極的にコンピューター制御して、車体を安定化し最大限のタイヤグリップを生かした最速の走りを実現します。　一言でいえば、「自動安定化制御の技術」。

　しかし、制御ソフトが熟成されていない場合、また操縦するパイロットが新しいテクノロジーを生かす技能がない場合は、デメリットとなる場合もあります。

　この機能の意味が理解できないと、勝手に回転を制御して暴走するだけのような印象を受けるかもしれないので、機能動作について解説します。

　その機能の基本を理解できる一例をあげます。

　飛行中に、スロットルをオフにしたときに、最低限のプロペラ回転で推力を維持し、フライトコントローラーのジャイロセンサーの情報を利用して、機体を安定させる制御を自動制御でおこなう機能。

　簡単には、「飛行中の4つのモーター回転回転数のバランスをジャイロセンサーの情報により自動制御する機能の一種」です。

　具体的には、空中で直進状態でスロットルをオフにすると、Air modeがオフの場合、空気抵抗や機体の慣性で姿勢が乱れ、不安定になります。

　Air modeがONの場合は、オフにした時に、姿勢をジャイロセンサーがモニタリングしながら、4つのプロペラの回転を常時変化させて、機体の姿勢をそのままに維持します。

　例えば、水平で落下するなら水平を維持、ナイフエッジで垂直なら垂直のビタ止まりでフリーズ。

　別の言葉で言えば、「浮遊感」もあります。

　これと同様に、スロットルを開けて進んでいるときにも、Air modeが同様に安定した軌道を維持しようとします。

　フラッグ周りを、全開で急旋回するときの軌道の安定感につながります。

　もう一つの例を挙げると、離陸時です。

　実験的に機体を手で押さえてスロットルをエアーモードが機能する15％程度開けると、機体の水平制御をしようとします。スロットルを0％に戻しても、全モーターの回転が上がり続け、全開近くまで回って暴走します。

　※危険なのでやらないほうがいい。

※スロットルを10－20パーセント以上開けると、フライトコントローラー（FC）のエアモードが起動するために、スロットル制御が自動で動き出し、回転が上がり続けるので注意。

※こうなったら、ディスアームするしかありません。

　最初からAir modeを使わずに操縦が上達したひとには、自動で勝手に機体を制御する機能に違和感があるひともいます。

　そういう人は、「アイドルアップ」という機能を使います。初期のアイドル回転よりも、若干推進力が高い回転数に、離陸後にスイッチでモードを切り替えます。

　これは、最低回転数を固定回転としているために、マニュアル制御となり、パイロットの意図に反した自動制御はしません。

　Air modeが発明されて導入された最初の2015年頃は、制御ソフトが実験的なものであったために、不十分な制御でしたが、betaflight 3.0以降のバージョンでの制御はごく自然で違和感もなくなり、ONが常識となっています。

　ただし、この制御によって機体が地面やフラッグなどにタッチしたときに、Air modeが働いて制御しようとしたプロペラ回転と実際の機体の姿勢変化が一致しない場合、スロットル全開まで使って制御しようとしてしまう。

　着陸時に、地面時タッチした衝撃によって、ギュイーンとモーターが過剰反応し、暴走したしたように跳ねるのはこの制御の副作用です。

　なので、着陸の直前にディスアームする必要があります。